摄像头（MIPI CSI）与 CAN 说明

本篇说明两块当前出厂设备树未默认使能的硬件资源，给出开启方向。因为未默认开启，以下为方向性指导，未做完整实测，落地请以实际硬件与 SDK 验证为准。

现状

在基础设备树（board-base.dtsi）里，MIPI CSI 相关的引脚（如 PK0–PK5）与时钟（csi_mclk）有定义，但板级 BoardType/ypt153evb-board.dts 没有默认使能 CSI / VIND 节点；CAN 方面，can1 在设备树里为 disabled。所以：开箱即用的是前面各篇的外设，摄像头与 CAN 需要你自行开启并验证。

开启摄像头（MIPI CSI）的方向

若你的硬件接了 MIPI CSI 摄像头（如 ov5640 类），大致步骤如下：

1. 使能 CSI/VIND 节点：在板级 dts 里把相关 &csi / &vind / sensor 节点 status 改为 "okay"，并确认 MIPI CSI 引脚（PK0–PK5 等）的 pinctrl 未被其它功能占用。
2. 配置时钟：确认 csi_mclk 引脚与时钟供给正确。
3. 选传感器驱动：在 buildroot_linux_defconfig 开启对应 sensor 驱动（如 CONFIG_VIDEO_OV5640），或走 17 篇的”添加驱动”流程。
4. 重编内核 + 烧录：在板子上用 v4l2-ctl（若镜像含）或 /dev/video* 验证。

具体 sensor 型号与引脚分配以你实际硬件和《硬件设计指南》为准；并行 CSI（NCSI）走 PA 组引脚，若用并口同样需使能对应节点。

开启 CAN 的方向

若需 CAN 通信：

1. 在设备树里把 &can1（或对应 CAN 控制器节点）status 改为 "okay"，并配置 pinctrl 引脚（CAN 的 TX/RX）。
2. 确认内核开启 CAN 驱动（CONFIG_CAN、CONFIG_CAN_SUNXI 等，视本 SDK 配置项名）。
3. 板子上用 ip link set can0 up type can bitrate 500000 等命令拉起 CAN 接口（命令/接口名以实际为准）。

注意：CAN 收发还需外部 CAN 收发器硬件；注意电平与终端电阻。

重要提醒

• 这两块出厂未默认使能，本文未提供逐行实测步骤，落地时请结合真实硬件、sensor datasheet 与 SDK 既有驱动样例验证。
• 开通过程中若与既有功能（引脚复用）冲突，参考《GPIO 控制实战》的”已占用 GPIO/引脚”表排查。

附：真实设备树片段（摄像头 / CAN）

来自 BoardConfig/BoardType/ypt153evb-board.dts 与 board-base.dtsi：

/* MIPI CSI1 数据引脚（板上 CSI1 接口）：PK0-PK5，function=mcsia */
mipi_csi1_pins_a: mipi_csi1@0 {
    pins = "PK0", "PK1", "PK2", "PK3", "PK4", "PK5";
    function = "mcsia";
};

/* 并行 CSI（NCSI）引脚：PA4-PA15，function=ncsi */
ncsi_8bit_pins_a: ncsi_8bit@0 {
    pins = "PA7","PA4","PA5","PA8","PA9","PA10","PA11","PA12","PA13","PA14","PA15";
    function = "ncsi";
};

/* CAN：出厂 disabled，需自行开启 */
can1 { status = "disabled"; };